FANUC ER-4iA Robot Simulator WP Registry grade A. No security issues foundWP RegistryNo security issues foundOpen the reportA

Simulatore web interattivo del braccio robotico FANUC ER-4iA per la didattica.

Descrizione

Plugin didattico per l'insegnamento della robotica industriale negli istituti tecnici. Include un simulatore 3D interattivo del braccio FANUC ER-4iA con:

• Modello 3D a 6 assi con pinza animata
• Cinematica diretta e inversa analitica 6-DOF, coerenti con il modello
• Editor TP (Teach Pendant) con esecuzione passo-passo, breakpoint di riga e interpretazione di J/L/C, DO, WAIT, R[], IF, JMP, LBL, FOR/ENDFOR
• Import ed export in formato FANUC .LS
• Pannello I/O digitali (8 DO, 8 DI) e 10 registri numerici
• Sfide progressive con verifica automatica
• Visualizzazione inviluppo di lavoro e terne dei link

Il simulatore funziona interamente nel browser e non richiede connessione a Internet: la libreria 3D e i caratteri sono inclusi nel plugin. Non viene contattato alcun servizio esterno, quindi nessun dato dell'utente lascia il sito.

Installazione

1. Carica la cartella fanuc-simulator in /wp-content/plugins/
2. Attiva il plugin dal menu Plugin di WordPress
3. Le pagine "Simulatore" ed "Esercizi" vengono create automaticamente

Non serve copiare o rinominare alcun file a mano.

Aggiornamenti

Il plugin si aggiorna dalla bacheca di WordPress come quelli del repository ufficiale: controlla le Release del repository GitHub dadebertolino/fanuc-simulator e propone la nuova versione quando il tag supera quella installata. Il controllo e' in cache per 12 ore.

Shortcode

[fanuc_sim height="700px" width="100%" class=""]

Parametri:

• height - altezza del riquadro, valore CSS. Default 700px
• width - larghezza del riquadro, valore CSS. Default 100%
• class - classe CSS aggiuntiva sul contenitore. Default vuoto

Disinstallazione

Il plugin non rimuove le due pagine create all'attivazione: possono contenere esercizi modificati dal docente. Se non servono piu', vanno eliminate a mano dal menu Pagine.

Requisiti

Un browser con supporto WebGL. Il simulatore e' pensato per desktop; sotto i 768 px di larghezza il pannello di controllo si dispone sotto la vista 3D.

Componenti di terze parti

• three.js r128 - MIT - https://threejs.org
• JetBrains Mono - SIL Open Font License 1.1
• IBM Plex Sans - SIL Open Font License 1.1

Dettagli e provenienza in assets/vendor/README.txt.

Changelog

1.2.0

• Aggiornamento automatico da GitHub Releases (inc/class-updater.php), come negli altri plugin della suite
• Pagina di amministrazione riscritta sul design system condiviso db-admin-ui
• Workflow di release che verifica versione, lint, assenza di risorse esterne e completezza del pacchetto prima di pubblicare
• Corretta la cinematica inversa: risolveva una geometria diversa da quella del modello 3D, con errori di centinaia di millimetri sui bersagli cartesiani
• Corretta la lettura di W-P-R: veniva estratta dalla matrice trasposta e con gli assi scambiati rispetto alla convenzione FANUC (W su X, P su Y, R su Z)
• Corretto il frame mondo, che era sinistrorso e invertiva il senso di J1
• Corretto il pannello TCP, che mostrava la posa del fotogramma precedente
• Corretto un tag di chiusura che faceva uscire il tab Sfide dal pannello e lasciava I/O e registri visibili su tutti i tab
• Corretta l'evidenziazione della riga in esecuzione, sfasata dai commenti
• Le sfide su I/O e registri ora si completano davvero
• FOR/ENDFOR e IF su DI/DO ora vengono interpretati; le istruzioni non riconosciute fermano il programma invece di essere ignorate
• I punti non insegnati vengono generati ma segnalati come automatici
• Numerazione delle righe corretta in TEACH e nei pulsanti di inserimento
• L'export .LS scrive l'orientamento reale del punto invece di W=180 P=0 R=0
• L'inviluppo di lavoro e' calcolato dalla cinematica reale invece che da una formula che ignorava J3
• three.js e i caratteri sono inclusi nel plugin: niente CDN, niente richieste a Google Fonts, funzionamento offline
• Il pulsante "DH" e' stato rinominato "TERNE": mostra le terne dei link del modello, non una tabella di Denavit-Hartenberg

1.0.0

• Prima release